Bu sistem ilk olarak 8. asırda Tibetli öğretmen Vairoıcana tarafından başlatılmıştır. Beden mandalasına dayanan bu sistemde karmanın temizlenmesi, olumsuzlukların silinmesi ve huzur üretme üzerine odaklanılmıştır. Yantra Yoga bütüncül ve tefekküre dayalı bir tekniktir. Bedenin, sesin ve zihnin kullanılmasını gerektirir. Duruşlar ve hareketler bedeni, nefes ve meditasyon teknikleri zihni hedef alır.
Yantra Sanskritçe bir kelimedir ve "hâkim olma”, "dizginleme” anlamlarına gelir. Köken kelime "yam” bir nesnenin özünü desteklemek veya tutmak anlamına gelirken "tra” bağlardan kurtulmak anlamındadır. Yantra Yoga ayrıca doğum ve ölüm çarkından kurtulma yolu olarak görülür.
Yantra Yoga anlaşılması kolay bir yoga tarzıdır, ancak tümüyle ustalaşmak için bir ömür gerekir. Yantra Yoga teknikleri vücut enerjisinin yenilenmesi ve dolaştırılmasını içerir. İyileşmek için beden, zihin ve ruhun arındırılması hedeflenir.
Yantra Yoga diğer yoga tarzlarından farklı olarak hareketli uygulamalar içerir. Hareketler Hatha Yoga duruşlarına benzese de Çigong ve Tai Chi’deki gibi bir hareketten ötekine hızla geçilir. Amaç ruhani enerjiyi vücutta bulunan kanallardan geçirerek şifa kazanmaktır. Yantra yoga dengeli bir ruhani enerji ve ruhani gelişme peşinde olan insanlara uygundur.
Yantra Yoga geleneksel olarak 108 hareketten oluşur. Bu hareketlere mantralar, nefes çalışmaları ve görselleştirme eşlik eder. Yantra Yoga fiziksel enerjiyi yeniden dengelemeye, vücudu, sesi ve zihni bir dizi egzersiz yoluyla gevşetmeye yardım eder. Yantra Yoganın sekiz temel hareketi vardır ve her biri sekiz nefes tekniğiyle ilişkilidir. Her birinde beş aşama vardır. Ayrıca bir de beşli beş asana vardır ki bunlardan her birinin yedi nefes aşaması bulunur.