Yoga kadim Hindistan’da 5000 yıl önce ortaya çıkmıştır; yoga duruşlarını tarif eden ve M.Ö. 3000 yılına tarihlendirilen heykeller bulunmuştur. Yoga, "birlik” anlamına gelen Sanskritçe bir sözcükten türemiştir. Klasik yoganın amacı fiziksel, zihinsel ve spiritüel sağlık sayesinde aydınlanmadır. Batılıların çoğu yoganın bir din olduğuna inanarak yanılgıya düşmektedir, ancak yoga eğitmenleri yoganın sağlığın, huzurun ve daha derin bir kişisel farkındalığın geliştirilmesi için tasarlanmış bir yaşam sistemi olduğuna dikkat çeker. Kişisel gelişim yönünden her biri farklı bir yol ve felsefe olan pek çok yoga dalı vardır. Başkalarına hizmet etmek, bilgelik arayışı, pasif direniş, Tanrıya bağlılık ve spiritüel ritüellerin yerine getirilmesi bu yollardan birkaçıdır. Hatha yoga, başlıca amacı fiziksel sağlık ve denge olan bir yoldur çünkü uygulayıcıları daha büyük zihinsel ve ruhsal farkındalığın, beraberinde sağlıklı ve saf bir bedeni getireceğine inanır.
Hatha yoganın kökenlerine dair izler M.S. 11. yüzyıla kadar sürülebilir. Sanskritçe ha sözcüğü "güneş” ve tha sözcüğü ise "ay” anlamına gelir, bu nedenle hatha ya da kelime anlamıyla güneş-ay yoga, fiziksel bedenin karşıt olan ön ve arka, sol ve sağ, üst ve alt bölümlerini dengelemeye çalışır. Bazı yoga ustaları (yogiler) hatha yoganın başlangıçta aydınlanmış öğretmenler tarafından, Hinduların şu an yaşamakta olduğumuza inandığı Kali Çağı ya da Spiritüel Karanlık Çağ esnasında insanların hayatta kalmalarına yardım etmek için geliştirilmiştir. İlk yoga filozofları yogayı sağlığı tamamlamak için sekiz basamaklı bir yol olarak geliştirmiştir. Bu sekiz adım arasında ahlak ve etik düşünceler (dürüstlük, saldırmazlık, sakinlik, çalmama, cömertlik ve cinsel açıdan düzeyli olmak gibi), öz-disiplin (saflık, sadelik, Tanrı’ya bağlılık ve kendini tanıma gibi), duruş, nefes kontrolü, arzuların kontrolü, konsantrasyon, meditasyon ve mutluluk yer alır. Yogilere göre, eğer bu adımlar özenle ve sebat ederek izlenirse, kişi yüksek sağlık ve zihinsel farkındalık seviyelerine ulaşır. Daha sonradan geliştirildiği için hatha yoga esasen sekiz basamaktan ikisine; nefes ve duruşa odaklanır. Yogiler nefes almanın en önemli metabolik fonksiyon olduğuna inanırlar; günde ortalama 23,000 defa nefes alır, 17 litre hava kullanırız ve bu, egzersiz esnasında artar. Bu nedenle nefes alma sağlık için fazlasıyla önemlidir ve prana ya da hayat gücü, en çok havada ve aldığımız nefeste bol bulunur. Eğer yanlış nefes alırsak, optimal sağlık potansiyelimizi engelleriz. Kelime anlamı "nefes bilimi” ya da "hayat gücünün kontrolü” olan pranayama, doğru şekilde ve derin nefes alma yoga uygulamasıdır.
Nefes almanın yanı sıra hatha yoga vücuttaki esnekliği, dengeyi ve kuvveti ortaya çıkarmak için asanaları ya da fiziksel duruşları kullanır. İstenilen pozisyona ulaşma ve pozisyondan çıkmak için bu duruşların her birinin belirli bir biçimi ve kesin kademeleri vardır. Yogiler bu duruşların bilimsel olarak dolaşımı artırmak ve kas dokularından bezlere ve iç organlara kadar vücudun bütün kısımlarındaki sağlığı iyileştirmek için geliştirildiğini iddia eder. Yogiler, her ne kadar hatha yoganın herhangi bir egzersiz programı kadar vücudu güçlü ve zinde tutabilse de, gerçek faydasının bütün vücut için denge ve bakım sistemi olmasından kaynaklandığını iddia eder.
Amerika yogayla 1800’lerin sonlarında Hintli bir yogi olan Swami Vivekananda, Chicago’da yoga üzerine bir konferans verdiğinde tanışmıştır. Hatha yoga Batılı zihnin ilgisini çekmiştir çünkü usta yogiler inanılmaz zindelik ve esneklik düzeylerini ve bedenleri ile metabolizmaları üzerindeki kontrollerini kanıtlayabilmişlerdir. Yoga Batıda gelişmiştir. Amerikalılar yogaya kendi enerji ve zevklerini katmak için yeni yoga okulları ve çeşitlemeleri oluşturmuştur. Örneğin güç yogası, hatha yoga prensiplerini alıp aşırı şiddetli aerobik idmanlarına dönüştürerek hızlandırılmış olan, en son Amerikanlaştırılmış yoga uyarlamasıdır. Pek çok kuralcı hatha yoga eğitmeni, felsefelerindeki bu türdeki bir değişime karşı çıkmaktadır. Bugün Amerika’daki diğer hatha yoga çeşitlemelerine örnek olarak Iyengar, Ashtanga, Kripalu, Integral, Viniyoga, Gizli Dil ve Bikram yoga verilebilir. Sivananda yoga, televizyon vasıtasıyla pek çok Amerikalının yogayı tanımasına neden olan Lilias Folen tarafından uygulanmıştır.
Iyengar yoga, geniş çapta yaşayan en önemli yogilerden biri olarak kabul edilen B.K.S. Iyengar tarafından geliştirilmiştir. Iyengar klasik hatha yoga asanaları ve nefes tekniklerini kullanır ancak yoga pozlarında, tam ve kesin biçime büyük önem verir ve birkaç duruşta pek çok çeşitleme kullanır. Iyengar öğrencilerin başka biçimde uygulayamayacağı duruşları yapabilmeleri için kemerler, halatlar, sandalyeler ve bloklar kullanır. Bu bakımdan Iyengar yoga fiziksel terapi için uygundur çünkü esnek olmayan ya da yaralı bölgelerin manipülasyonunda destek olur.
Yogi K. Patabhi Jois tarafından yaygınlaştırılmış olan Ashtanga yoga, hatha yoga asanaları da kullanılır ancak bu duruşların gerçekleştirildiği dizilere vurgu yapar. Ashtanga rutinleri genelde birbiri ardına hızla yapılan birçok pozisyon ile uzun danslar gibi görünür. Ashtanga bu nedenle hatha yoganın daha şiddetli bir biçimidir ve bazen zor aerobik idmanlarına benzeyebilir. Ashtanga eğitmenleri bu yoga türünün bedeni temizlemek için vücut ısısını, terlemeyi ve derin nefesi kullandığını iddia eder. Kripalu yoga hatha yoga pozisyonlarını kullanır ancak her bir asananın zihinsel ve duygusal bileşenlerini vurgular.
Yoga eğitmenleri, yoga pozisyonlarına derin ve meditatif yaklaşım ile gerilimin ve uzun süreli duygusal problemlerin bedenden atılabileceğine inanır. İntegral yoga, yoganın bütün yollarını birleştirmeye çalışır, ayrıca genellikle günlük yaşamda ruhsallığı ve farkındalığı vurgulayarak fiziksel olmaktan ziyade daha meditatiftir. Viniyoga, hatha yoga tekniklerini her kişinin bedenine ve tıbbi sorununa uyarlamaya çalışır. Gizli Dil yoga, Jungçu psikolojiden etkilenmiş bir Batılı olan Swami Sivananda Radha tarafından geliştirilmiştir. Yoga duruş ve tekniklerinin sembolik ve psikolojik bölümlerini vurgular. Uygulamalarının bir parçası olarak öğrenciler tartışma gruplarına katılmaları ve günlükler yazmaları için teşvik edilir. Bikram yoga 1990’ların sonunda oldukça popülerleşmeye başlamıştır çünkü oldukça popüler olan öğretici Bikram Choudury, Beverly Hills’de eğitim vermeye başlamış ve pek çok ünlü kişi tarafından rağbet görmüştür. Bikram yoga bütün vücudu esnetmek ve güçlendirmek için tekrarlanan 26 spesifik poz ile iki nefes tekniği kullanır.